Wiin ohjaimella toimiva Arduino-roboottikäsi.

DSC_0042

Kuluvalla viikolla osallistuin Tero Karvisen prototyypin rakennus-kurssille Haaga-Helialla.
Kurssin tavoitteena oli rakentaa oma prototyyppi Arduino-alustalle.
Rakensimme Oliverin kanssa roboottikäden.

Maanantaina aloitimme projektimme kytkemällä 4 servoa Arduinoon. Alunperin suunnitelmana oli ohjata servoja kahdella joystickilla (2 servoa kummallakin).

Saimme sen toimimaankin sillä kokoonpanolla, mutta ohjaus ei ollut joystickilla kovin tarkka. Tämän vuoksi vaihdoimme joystickit potentiometreihin, jolloin ohjaus parani huomattavasti.

Robootin rungoksi valitsin metalliset kulmaraudat, jotka yhdistelimme toisiinsa ruuveilla ja kiinnitimme servoihin.

Robootin ollessa kasassa huomasimme, että alimmat miniservot eivät jaksaneet kannatella rakennelman painoa. Saimme opettajalta isommat servot lainaksi, jolloin laitoimme ne alimmaisiksi kannattelemaan muuta rakennelmaa.

Projektin edetessä opettaja ehdotti, että voitaisiin kokeilla Wii:n ohjainta robotin ohjaamiseen. Tartuimme haasteeseen.

 

Kytkin ohjaimen adapterin Arduinon Analog in-pinneihin (A2-A5).  A4 ja A5 toimivat datapinneinä ja A2-A3 on ohjattu koodista toimimaan GND ja +3.3V pinneinä turhien johdotusten välttämiseksi.

DSC_0054

Adapteri on kytketty Arduinon analogisiin pinneihin.

Tämän jälkeen aikamme etsittyämme ja löydettyämme koodin ohjaimen testaamiseen, tulostimme konsolille ohjaimesta tulevat arvot.

Untitled-3

Ongelmaksi muodostui ohjaimen kiihtyvyysanturin datan epätarkkuus, jolloin moottorit hytkyivät  jatkuvasti ohjaimen ollessa paikallaankin. Tämän ongelman ratkaisin keräämällä 20 viimeisintä ohjaimelta tulevaa lukemaa ja laskemalla niiden keskiarvon. Tämä keskiarvo syötetään servolle, jolloin arvojen suuri vaihtelu pehmenee ja ylimääräiset tärinät lakkaavat.

Projektimme saimme jo torstaina pääosin valmiiksi.

DSC_0070

Teimme muovista, teipistä, hammaslangasta ja hiomapaperista tämmöisen “ottimen”, joka pitää myös painavat tavarat otteessaan.

 

DSC_0065

Tässä ovat projektissa käytetyt osat

Arduinon koodi löytyy GitHub -profiilistani.

Video toimivasta lopputuloksesta.

Kurssimateriaali löytyy täältä.

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s